Eu já fiz processo parecidos, porém foi antigamente previamente por ter viabilidade e na época tinha de que realizar a saída registra da origem e a entrada registra do destino, no seu caso registra a saída na JUCESP e a entrada na JUCEMG. Eu não sei se continua Nesse caso, https://directoryethics.com/listings13043985/tudo-sobre-frete-mudan%C3%A7as